Primele apariții ale Wushu-ului datează încă de pe vremea omului primitiv, din lupta sa continuă pentru supraviețuire într-un mediu ostil. Principalele sale activități includeau apărarea de animalele sălbatice, vânatul şi apărarea de alte ființe umane care i-ar fi putut face rău. Astfel, el a creat atât unelete pentru muncă, cât şi arme de luptă. Aici îşi au originea tehnicile de luptă cu ajutorul armelor.
Descoperiri arheologice care datează din Mezolitic, Neolitic şi până la Era Bronzului, scot la iveală diferite ustensile de luptă ca vârfurile de săgeți, seceri, pumnale şi topoare realizate din piatră şi apoi din bronz. În această perioadă de timp, ostilitățile dintre triburi erau un lucru des întâlnit, iar folosirea armelor era frecventă, fapt ce a dus la dezvoltarea primelor tehnici de Wushu.
Potrivit legendei, artele marțiale chinezești datează din perioada legendarei Dinastii Xia 夏朝, de acum mai bine de 4000 de ani. Se spune că Împăratul Galben, Huangdi 黃帝, a introdus primele sisteme de luptă în China. Unul dintre cei mai puternici adversari ai lui a fost Chi You 蚩尤, care este creditat ca fiind creatorul JǐaoDǐ 角抵, precursorul wrestling-ului modern, ca artă în cultura chineză. Aceasta era o competiție ritualică de etalare a forței, realizată sub forma unei scenete. Consta în lupte corp la corp, desfăşurate între adversari costumați tematic, purtând căşti cu coarne. Aceasta activitate a pus bazele wrestiling-ului.
În perioada dintre Dinastia Shang 商朝 (1556 - 1046 î.e.n.) şi perioadele de război, Wushu-ul a dezvoltat tehnici noi de luptă cu şi fără arme, iar războaiele cu tipuri sofisticate de arme au început să apară. De asemenea, wushu-ul devenea din ce în ce mai popular în rândul populației, folosit atât pentru auto-aparare, îmbunătățirea stării de sănătate, cât şi pentru divertisment.
Următoarea etapă importantă din istoria Wushu-ului a început în anul 495 când Templul ShaoLin, cunoscut la nivel internațional ca piatra de încercare a anumitor stiluri de arte marțiale Chinezeşti, a fost ridicat pe muntele SōngShān 嵩山 pentru călugărul BáTuó 跋陀, ai cărui studenți practicau tehnici şi exerciții de wushu în timpul liber. Generațiile următoare, combinând conceptele de Chan 禅 (Zen) şi Quan 拳 (Pumn/Arte marțiale) în ceea ce reprezintă acum stilul ShaoLin.
În perioada târzie a Dinastiei Qing 清朝 (1644-1911), armele militare "reci" îşi pierdeau popularitatea şi utilitatea în fața armelor de foc. De atunci wushu-ul a început să fie practicat doar de persoane obişnuite, care au fost mai apoi combinate cu idei teoretice şi filosofice din folclor. Acest fapt a dus la formarea sutelor de stiluri de Wushu ca XingYiQuan 形意拳, BaGuaZhang 八卦掌 şi TaiJiQuan 太極拳, ce au la bază principii legate de moralitate, dar şi de îmbunătățire a stării de sănătate.
La începutul secolului XX înființarea organizațiilor ca Societatea de Cultură Fizică Jīng Wǔ 精武 din Shanghai a deschis drumul dezvoltării Wushu-ului în rândul sporturilor populare. Demonstrațiile publice, antrenamentele şi competițiile deveneau din ce în ce mai obişnuite, promovând astfel practicarea Wushu-ului.
În anul 1923 Jocurile Naționale Chinezeşti s-au desfăşurat în Shanghai, iar în 1936 delegația chineză de Wushu a susținut o demonstrație la cea de-a XI-a ediție a Jocurilor Olimpice din Berlin. Wushu-ul a continuat să se dezvolte de-a lungul Erei Republicane şi după formarea Republicii Populare Chineze. Modurile de organizare şi regulile cometițiilor au început să fie implementate, iar modurile de predare au fost standardizate. În anul 1985 primul turneu internațional de Wushu a fost organizat în Xi'an, China, iar în data de 3 octombrie 1990, Federația Internaționlă de Wushu a fost oficial fondată.